Il termine generico "roque" con cui è nota questa elevazione è quello usato nel lessico canario per denominare le rocce che si innalzano sulla terraferma o nel mare.
Quanto al suo soprannome "del Conde", si riferisce a Juan Bautista de Herrera y de Ponte Ayala y Rojas, III Marchese di Adeje e VIII Conte di La Gomera, proprietario del maniero giurisdizionale di Adeje in cui si trovava la roccia.
Prima del 18° secolo, quando iniziò ad essere conosciuto come Roque del Conde, era conosciuto come montagna Abyo, Ahiyo, Ayyo o Ayo, che era il nome con cui lo conoscevano gli aborigeni Guanche. Appare anche nella documentazione storica come la fortezza di Adeje. Da parte sua, lo storico Juan Bethencourt Alfonso indicò che già a metà del diciannovesimo secolo era conosciuta come Roque de Hío o Arona
Il nome Roque de Ichasagua è dovuto a un prodotto di riponimizzazione della divulgazione dell'opera Historia del pueblo Guanche di Juan Bethencourt Alfonso pubblicata nel 1991. In tale opera si indica che Ichasagua, capo dei Guanci che resistettero alla conquista castigliana, aveva costituito la sua corte nel roque del Conde..
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